ARM-o-Kopter Erstflugbericht
Heute (24.8.2007) wurde erstmals der ARM-o-Kopter der Luft übergeben. Auch wenn er dabei noch an der Leine hängt, so sieht man doch, dass die erste Machbarkeitsstudie geglückt ist. ;)Auf den Bildern sieht man neben dem eigentlichen Kopter auch das über 2 Funkmodule angebundene Nokia Display, das ich auf keinen Fall mehr missen möchte. Das gesamte Einstellen der Parameter ist damit im Flug möglich und hat im vorliegenden Fall (alle Regler waren implementiert aber bis heute nur am Schreibtisch auf "Richtungsrichtigkeit" getestet) gerade mal 30 Minuten gedauert.
Die aktuellen Eckdaten des Kopters:
- AT91SAM7S256
- Gyros: 3x ADXRS 150/300
- Beschleunigungssensor: LIS3L02AS4
- Kompass: MicroMag3 - neigungskompensiert (ausser Betrieb, weil Stahlbetonbau)
- GPS: ublox LEA - 4H (indoor, daher nicht in Betrieb)
- Barometer & Temperatur: SCP1000 (SPI)
- Holger-Regler am I²C Bus (gepimpt)
- ACT Rx3 Multi
Das Display:
- Display aus einem alten (kaputten) Nokia 6110
- ATmega8 (absoluter Overkill!)
- 2 Adlink Funkmodule ("RS232-TTL-Luftkabel")
- 5 Taster
Die Fusion der Sensordaten wird momentan ohne Kalman Filter gemacht, wobei die Regelung im Moment mit 1kHz arbeitet und damit 1000 mal in der Sekunde die Gyro-Werte vom Kopter-System in das Welt-Koordinatensystem transformiert und dort die aktuellen Lagewinkel berechnet werden. Ebenso ist die vollständige Achsenverkopplung berücksichtigt (Stichwort: "genickt gieren"...).
Ein paar Bilder:
ARM-o-Kopter v0.1 mit Stoßdämpfer (glücklicherweise noch gefunden :) )
Das Herz. Es fehlt hier (wegen indoor) GPS und Kompass
Der Startbildschirm des Menüsystems
Als Beispiel die Stick-Werte
OK... Bis jetzt werden hier nur die GPS Koordinaten angezeigt.
Aber der GPS Regler dürfte das geringere Problem darstellen.
Und zum Abschluss noch ein kleines Video:
Und eines ist sicher: Es wird mehr geben...
hier geht es weiter: Rückschlag - Fortschritt