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ARM-o-Kopter Erstflugbericht

Heute (24.8.2007) wurde erstmals der ARM-o-Kopter der Luft übergeben. Auch wenn er dabei noch an der Leine hängt, so sieht man doch, dass die erste Machbarkeitsstudie geglückt ist. ;)

Auf den Bildern sieht man neben dem eigentlichen Kopter auch das über 2 Funkmodule angebundene Nokia Display, das ich auf keinen Fall mehr missen möchte. Das gesamte Einstellen der Parameter ist damit im Flug möglich und hat im vorliegenden Fall (alle Regler waren implementiert aber bis heute nur am Schreibtisch auf "Richtungsrichtigkeit" getestet) gerade mal 30 Minuten gedauert.

Die aktuellen Eckdaten des Kopters:

  • AT91SAM7S256
  • Gyros: 3x ADXRS 150/300
  • Beschleunigungssensor: LIS3L02AS4
  • Kompass: MicroMag3 - neigungskompensiert (ausser Betrieb, weil Stahlbetonbau)
  • GPS: ublox LEA - 4H (indoor, daher nicht in Betrieb)
  • Barometer & Temperatur: SCP1000 (SPI)
  • Holger-Regler am I²C Bus (gepimpt)
  • ACT Rx3 Multi

Das Display:

  • Display aus einem alten (kaputten) Nokia 6110
  • ATmega8 (absoluter Overkill!)
  • 2 Adlink Funkmodule ("RS232-TTL-Luftkabel")
  • 5 Taster

Die Fusion der Sensordaten wird momentan ohne Kalman Filter gemacht, wobei die Regelung im Moment mit 1kHz arbeitet und damit 1000 mal in der Sekunde die Gyro-Werte vom Kopter-System in das Welt-Koordinatensystem transformiert und dort die aktuellen Lagewinkel berechnet werden. Ebenso ist die vollständige Achsenverkopplung berücksichtigt (Stichwort: "genickt gieren"...).

Ein paar Bilder:


ARM-o-Kopter v0.1 mit Stoßdämpfer (glücklicherweise noch gefunden :) )


Das Herz. Es fehlt hier (wegen indoor) GPS und Kompass


Der Startbildschirm des Menüsystems


Als Beispiel die Stick-Werte


OK... Bis jetzt werden hier nur die GPS Koordinaten angezeigt.
Aber der GPS Regler dürfte das geringere Problem darstellen.

Und zum Abschluss noch ein kleines Video:



Und eines ist sicher: Es wird mehr geben...

hier geht es weiter: Rückschlag - Fortschritt
26.08.07 18:51:17 Wolfram
Hallo Hans,
super gemacht. Video ist schon sehr beeindruckend.
Und wie es aussieht ist Deine Arm Implementierung auch sehr erfolgreich.
Gruss Wolfram
PS: das mit dem Nokia Display find ich cool, weil das dürfe auch fast nix wiegen.
20.09.07 07:35:37 Speedy
So wie ich es verstanden habe ist das Nokia Display die "Groundstation"
20.09.07 10:06:32 -h-
richtig speedy! wir haben das im x-ufo-forum schon geklärt... ;)
26.09.08 18:28:51 Alex
Wow, ganz schön mutig, der Griff in die Nähe der Props. Vertrauen ist alles :) !!

Ich würd mich stark für die ARM-Software interessieren. Wie bist du denn da ran gegangen mit dem programmieren? Hast du dir was von den öffentlichen Sources geholt und dann um-implementiert? Oder gibts vielleicht ne Verbindung mit NG? Die haben ja deren Source leider noch nicht veröffentlicht...

Alex aus Ö
26.09.08 18:32:54 -h-
die software ist von null weg selber gestrickt - nix MK, nix NG, nix Wolferl... ;)

kannst ja mal vorbei schauen: http://armokopter.comdesign.at/forum

noch nicht sehr viel los, aber für den einen oder anderen einblick ganz gut - auch wenn die quellen auch (noch) nicht offen gelegt sind... ;)

hans.
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