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ARM-o-Kopter Höhenregler

16.10.2007

Es musste wieder einmal ein Stückchen weiter gehen...

Eckdaten:

MPX4115A

LTC2400 (was für eine langsame Schnecke!)

ein paar Zeilen Code

10 Minuten Parameter suchen

Der Regelung beruht auf einem klassischen PID-Regler, wobei beim D-Anteil zusätzlich zur Fehleränderung noch die Beschleunigung in z-Richtung hinzugenommen wurde.

Dabei ist folgendes heraus gekommen... Bei weitem noch nicht perfekt, aber ein beruhigender erster Ansatz ist damit getan. Wahrscheinlich werde ich noch auf einen anderen ADC umbauen, da 133ms pro Höhenmessung doch ein wenig sehr viel sind. Noch wichtiger ist aber, dass ich endlich mal mit einer ordentlichen Fernsteuerung weiter teste - im Moment verwende ich das Abfallprodukt von meinem Lama4, welches eine schreckliche Drift aufweist. Daher auch die vereinzelten Ausbrecher und Abfangmanöver im Video - aber ich schwöre: den Gashebel habe ich nicht angerührt... ;)

Nachträglich habe ich dann den Luftdrucksensor noch in Moosgummi eingepackt, was zu einem etwas ruhigeren Flugverhalten geführt hat. Die Schwankungen in der Höhe werden dadurch aber nicht ausgemerzt - nur die Motoren laufen ruhiger und nicht so stark pumpend.

weiter mit Neue Regler

16.10.07 12:41:53 sprotte24
Glückwunsch, Hans!

Gruß
Dietrich

16.10.07 12:53:43 Orion 8
Hallo Hans,
der pegelt sich doch schon sehr gut auf die Höhe ein. Bin gespannt ob das mit einem schnelleren ADC noch schneller einregelt.(Trägheit des Gesammtsystems?)Hast Du schon Messwerte wie sich die unterschiedlichen Drehzahlen der Props auf die Druckmessung auswirken?
mfg
Bernd

16.10.07 13:19:20 -h-
@Bernd: ich habe noch keine bewussten messungen gemacht, wie stark die propellerdrehzahl den umgebungsdruck beim sensor beeinflusst. allerdings müsste es theoretisch sogar zu einer automatischen "hilfe" kommen:

.) wenn die propeller höher drehen, dann entwickelt sich an der oberseite ein unterdruck
.) der sensor meint daher, dass wir gestiegen sind
.) daher würde die drehzahl wieder reduziert
.) usw...

kann aber auch ein "dreckeffekt" sein...

ich habe im moment auch keinerlei schaumstoff oder sonstwas auf dem drucksensor drauf. das werde ich aber jetzt dann gleich noch ausprobieren, ob das etwas verändert, wenn ich ihn einpacke - ergebnis poste ich dann oben...

ich werde die experimente mit dem schnelleren ADC erst einmal nicht machen, da ich mir in der tat keine dramatische verbesserung vorstellen kann. vielleicht in einer kalten winternacht mal... ;)

lg, hans.

16.10.07 22:53:33 Orion 8
Schön das der Moosgummi was bewirkt hat. Man unterschätzt die Druckwirbelbildung in Bodennähe. Wenn ich die Hand in die Mitte vom Mk halte, sind bis 1.50m Höhe Wirbel zu spüren. Zum Boden zu wird es chaotisch, ab 1,50m Höhe geht es in gleimäßigen Sog über. Könnte gut sein das die Schwankungen ab 2m geringer werden. Ich drücke Dir weiter die Daumen.

lg,Bernd

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