GPS ist im Werden

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25.2.2008

Es scheint sich herauszukristallisieren, dass unter Umständen der Frühling heuer ein bisschen früher beginnt - zumindest das letzte Wochenende hat schon sehr vielversprechend ausgesehen.

Daher gilt es nun, den ARM-o-Kopter fit fürs GPS zu machen!

Aktueller Status:

• GPS ist angeschlossen

• die Messages navStatus, navPosLla, navVelNed und navSol werden im UBX format ausgelesen

• alle relevanten Daten stehen an der Debug-Schnittstelle zur Verfügung

• Visualisierung im AOK-Tool (über Bluetooth-Link)

• Rudimentärer PD-Regler - noch ungetestet.

Und hier die zugehörige Seite im AOK-Tool:


Die Position ist deshalb so ungenau, da von meinem Balkon aus nur ungefähr ein Viertel des Himmel sichtbar ist.

13.3.2008

Es ist zum Haareraufen!

Nachdem alles so verheißungsvoll begonnen hatte, kehrte in den letzten Wochen der Frust ein und hat fast schon jegliche Freude an der Weiterentwicklung vertrieben. Was war geschehen? Warum begann der Prozessor sich plötzlich andauernd aufzuhängen? Ich hatte doch nichts Böses getan!

Schuld ist eine DataAbort Exception, sobald der GPS-Empfänger angeschlossen wird. Woher die genau kommt, weiß ich leider im Moment noch nicht.

17.3.2008

Kurzer Informationsaustausch mit "mifi" (hat sehr ähnliche Hardware in seinem Projekt "Falcon"). Fazit: Meine Wenigkeit war einfach zu blöd das Makefile korrekt zu schreiben. Seit Monaten war dieser Fehler unbemerkt!!! Das tückische Detail: der Code wurde bisher (ungewollt) im Thumb-mode compiliert. Es hätte aber der ARM-mode sein sollen.

Erste Tests haben heute Laufzeiten von mehreren Stunden ergeben (wegen Neucompilierung dann abgebrochen). Vorher waren 5 Minuten schon rekordverdächtig.

Vielen Dank an dieser Stelle an Michael Fischer aka mifi!

18.3.2008 08:30

Die Platine ist die Nacht durchgelaufen und zeigt nun (weiterhin zählend): 231.000 dekodierte und CRC geprüfte Sätze GPS-Daten an. Das bedeutet bei 5 Zyklen pro Sekunde eine Uptime von 770 Minuten bzw.knappen 13 Stunden. Auch die I²C-Regler, die parallel zu den seriellen Reglern Testweise dranhängen sind noch "am Leben".

Jetzt braucht es ja nur mehr aufhören zu hageln/schneien/regnen...

31.3.2008

Ein kleines Spaßupdate musste sein... ;)

Jetzt bekomme ich die aktuelle Position des Kopters live in Google Maps angezeigt.



Der Positionsregler ist soweit auch mal fertig und muss bei Gelegenheit "auch mal" getestet werden.